在電動機調(diào)速系統(tǒng)中,需要控制負載的位置或角度。簡單的位置控制僅在停止時對準位置目標,高級的位置控制要求較高的動態(tài)跟蹤性能。
SB70變頻器內(nèi)置有通用功能模塊、豐富的可編程單元以及各種靈活的接口為實現(xiàn)位置控制提供了基礎,并以此開發(fā)了點對點位置控制、脈沖頻率作給定的位置控制。
SB70有2個計數(shù)器,均可實現(xiàn)高速正交計數(shù)功能,且計數(shù)器2的增計數(shù)輸入具有電子齒輪,便于使用中位置給定的放大、縮小。下面以沈陽某鋼廠的案例來介紹SB70在位置控制方面的應用情況。
一、某鋼廠小車往返定位控制
沈陽某鋼廠生產(chǎn)中,要求小車在0~8m來回行走,且要求能夠在8m處停留,然后再返回;并且為方便用戶使用,增加了點動功能;增加0位置附近的接近開關可以消除計數(shù)器1的累積誤差;多段速1作為爬行速度可以提高定位精度。小車的運行圖如圖3:
圖3 小車運行圖
本方案使用了計數(shù)器的高速正交計數(shù)功能,即對正交編碼器A、B通道進行增加計數(shù),正轉時增計數(shù),反轉時為減計數(shù)。當計數(shù)方向與正反轉不一致時,可交換A、B通道的接線,也可通過參數(shù)Fd-03“PG方向選擇”進行交換。
l 主要的控制思想是使小車行走的距離固定,并具有可重復性。
l 利用起始位置處的接近開關使計數(shù)器預置或清零,來消除小車行進的累積誤差。
l 計數(shù)器的預置值約等于小車從0m到預置接近開關的計數(shù)值。
l 需要指出的是F9-14“設定計數(shù)值”要比8m處的計數(shù)值稍大5%左右,如36000。
l 正轉時,通過調(diào)節(jié)F9-15“指定計數(shù)值”、F4-18“多段頻率1”、FE-03“比較器1數(shù)字設定”來使小車停在要求的位置,如8m;必須滿足F9-15/F9-14要小于FE-03的設定,如FE-03=95%,則F9-15取90%×36000=32400。
l 反轉時,與上面的相反,F(xiàn)d-20“指定計數(shù)值2”要小于比較器2的數(shù)字設定,如:FE-08“比較器2數(shù)字設定”=10%,則Fd-20=5%×36000=1800。
l 將多段頻率1設為15Hz,實際中可修改。
運行過程如下:
當小車處于0位置時,計數(shù)值很小,計數(shù)器百分比<95%,若正轉端子FWD有效,則定時器1的輸出為1,起動電機正轉,并加速至F0-00設定的頻率,計數(shù)值增加;當計數(shù)值增加到“指定計數(shù)值”時,數(shù)字輸出“指定計數(shù)值到達”,通過邏輯單元3和定時器4使電機減速,并以“多段頻率1”的速度爬行;計數(shù)值繼續(xù)增加,計數(shù)值百分比≥95%時,比較器1輸出為0,使定時器1輸出為0,內(nèi)部虛擬FWD端子無效,電機減速停機,調(diào)整比較器1的比較值,可使電機停在要求的位置。
反向時,與正轉相反。
經(jīng)現(xiàn)場調(diào)試及用戶反映,滿足實際生產(chǎn)需要,并具有較高的位置精度和可重復性。
版權所有:汕頭市鑫達自動化設備有限公司 地址:汕頭市金砂東路116號(汕融大廈)407號房 廣州網(wǎng)站建設:駿域網(wǎng)站建設專家 電腦版 | 手機版